A5102747006- Innovative concrete reinforcement materials
- Advanced Sensor and Energy Harvesting Materials
- Soft Robotics and Applications
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- Structural Behavior of Reinforced Concrete
- Geophysics and Sensor Technology
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- Robotics and Automated Systems
- Asphalt Pavement Performance Evaluation
Taisei (Japan)
2020-2023
Osaka University
2001-2021
Future University Hakodate
2002
William V. S. Tubman University
2002
Abstract In recent years, soft robots have been attracting interest because of their potential for new application fields. Among actuators robots, liquid-to-gas phase change the advantage structural simplicity. However, require an external heater to vaporize a low boiling point liquid inside actuator. The typically consists solid electrode that often reduces durability and flexibility heater. this study, we propose small actuator with integrated metal A were encapsulated in...
Abstract In recent years, tactile sensors comprising flexible materials have been studied for soft robotics. Several conventional are based on a microchannel filled with liquid metal, flexibility. this study, we proposed sensor that is vertically embedded metal strain gauge in an elastomer using narrow wire mold. Despite the and small design, can detect applied force. addition, design has potential to be arrayed dense setting. evaluated our single confirmed its sensing capability.
水結合材比55%の高炉セメントコンクリートと普通ポルトランドセメントコンクリートに対して異なる養生温度条件下における自己収縮ひずみと鉄筋拘束による収縮応力を測定し,コンクリート温度がそれぞれの物性に与える影響について検討にした.その結果,普通コンクリートは,コンクリート温度による自己収縮ひずみの変動が小さいのに対し,高炉セメントコンクリートでは,コンクリート温度による自己収縮のひずみ量,ひずみ速度の変動が大きく,普通コンクリートとは異なる傾向を示した.加えて,収縮応力試験結果をもとにヤング係数の補正係数を算出したところ,高炉セメントコンクリートは,20℃一定養生温度におけるヤング係数の補正係数よりも,40℃一定養生温度,マス養生温度履歴下の方が,大きな値となり,温度依存性があることが示唆された.
Soft tactile sensors have been widely developed to improve the safety and durability thereof. We propose a soft sensor using movement of interface between encapsulated air water in silicon rubber body. A force applied causes change position measured capacitance. Moreover, structure does not require ohmic contact part detection part, improves durability. The experimental results reveal that was able detect force. Additionally, although output showed linear relationship under bending...
本工事は，超高層複合ビルの敷地地下中央を横断している私鉄の鉄道函体をビル内部に受け替える工事である。受替え躯体は，鉄筋コンクリート造りの受スラブ，受台および防振材によって構成されており，鉄道函体をジャッキおよび仮受用鋼材で一時的に支持した後，仮設用鋼材を巻き込みながら，高流動コンクリートによる逆打ちによって構築した。受替え躯体は，面的に広がっており，形状が複雑かつ内部の仮受用鋼材の周囲への確実な充填が必要となることから実施工前に実物大流動試験を行い，施工方法について検討した。本稿では，工事概要，施工の制約条件，実物大流動試験による高流動コンクリートの仕様と打込み方法の検討，施工実績について報告する。
我々は, ロボットに搭載された全方位視覚で得られる床領域全体を利用した自己位置推定方法を提案したが, 画像の量子化誤差による精度限界が存在した。一方, ロボットの車輪の回転量を積算するデッドレコニングは簡便であるが, 原理上誤差が蓄積される。そこで本稿では, 視覚による推定値とデッドレコニング値をカルマンフィルタによって融合することで, 個々の方法よりはるかに精度を向上させる方法を開発した。また, ロボカップ小型リーグを想定し, 衝突や人間の介入によって位置が変更された場合のエラー処理についても検討する。
Tactile sensors are necessary for robots to understand surrounding environments and their states. Recently, soft tactile have been widely developed integrate them into robots. Although, the detection parts substrates of many compose materials such as silicone rubber liquid metal, stiff components electrical elements wires also embedded. The embedded reduce flexibility durability. In this research, we develop a capacitive sensor using movement interface between encapsulated air water in body....
倉庫のRC床は, 乾燥収縮とフォークリフト等の動的荷重によるひびわれ損傷を受けやすい。この対策として, プレキャスト版と組み合わせて, 曲げ強度が高く靭性に富む鋼繊維補強コンクリート (SFRC) を打ち込む床工法を8階建ての倉庫に施工した。総計1450m3, 延べ面積17320m2に及ぶ大規模なものである。両端にフックの付いた長さ60mmと通常の2倍の長さの鋼繊維を用いており, 施工についてはポンプ圧送実験を必要とした。その結果を用いて計画を立てることにより, SFRCの優れた力学的性質を損なうことなく施工することができた。